Bruk av stepper motor i robot design
Roboten er den tidligste industriroboten, og det er også den tidligste moderne roboten. Det kan erstatte det harde arbeidet hos mennesker for å realisere mekanisering og automatisering av produksjonen, og kan operere under skadelig miljø.
Beskyttelse av personlig sikkerhet, det er mye brukt i maskineri produksjon, metallurgi, elektronikk, lett industri og atom energi.
Robotten består hovedsakelig av tre deler: aktuatoren, drivmekanismen og kontrollsystemet. Denne artikkelen introduserer i hovedsak de tre hovedelementene i kjøre- og kontrollsystemet designet av roboten: stepper motor, stepper driver, controller.
Roboten kan deles inn i hydrauliske, pneumatiske, elektriske og mekaniske manipulatorer i henhold til kjøremetoden. Den tre graders frihetsmanipulatoren som er utformet i dette papiret, er en hybridmanipulator som kombinerer elektrisk og pneumatisk
Fordelen med roboten er at den sparer reisebryteren og I / O-porten, og oppnår formålet med enkel betjening og presis posisjonering.
En manipulator er en mekatronisk automatisk enhet som simulerer en persons armbevegelser, i samsvar med innstillingsprosedyrer, baner og krav, i stedet for manuelt å gripe, håndtere eller holde verktøy. Tre grader av frihet roboten, også kjent som 3D-roboten, er i stand til å forstå eller plassere gjenstander i tre grader av frihet (horisontal, vertikal og roterende). Den har et bredt driftsområde, fleksibilitet og bred applikasjon.
En programmerbar kontroller (PLC) er en elektronisk styringsenhet utviklet for industrielle applikasjoner som utfører digitale operasjoner. På grunn av den høye påliteligheten, den sterke funksjonen, den enkle programmeringen, menneskelig-datamaskininteraksjonen, brukes den i industrielle kontrollsystemer på grunn av det vennlige grensesnittet.
En trinnmotor er en åpen-sløyfe aktuator som konverterer et elektrisk pulsignal til en vinkelforskjøvning eller linjeskift. Ved ikke-overbelastning er motorens fart- og stoppposisjon bare avhengig av frekvens og puls av pulsignalet.
Antall. Eksistensen av dette lineære forholdet, kombinert med steppermotors eneste periodiske feil og ingen kumulativ feil, gjør den mye brukt i kontroll av hastighet, posisjonering og andre felt.
1. Systemstrukturen og bevegelsesmodusen til manipulatoren
Robotten er en sylindrisk koordinattype. Venstre og høyre bevegelse av roboten (horisontal retning) styres av den teleskopiske steppemotoren, og opp og ned bevegelse (vertikal retning) styres av løftestegmotor mot klokken og med urviseren.
Rotasjonsbevegelsen styres av positiv og negativ rotasjon av chassis-DC-motoren. Robots klemmeanordning adopterer en felles struktur, og klemmen og frigjøringen drives av lufttrykk og styres av en magnetventil.
Roboten kan bære arbeidsstykket fra A til B i henhold til handlingsprogrammet.
2. Robot kontrollsystem design
Robotsystemet har en manuell modus og en automatisk modus. Den automatiske modusen er delt inn i fire metoder: automatisk homing, enkelt trinn, enkeltsyklus og kontinuerlig drift.