Servo Driver fungere modus
Bevegelse servo stasjon er vanligvis tre-løkke, fra innsiden utenfor er gjeldende loop, hastighet loop og posisjon loop.
1 først av alt, gjeldende gjenta: gjeldende loop inndata er resultatet av hastighet loop PID regulator, vi kaller det "gjeldende loop gitt", er det"gjeldende loop gitt"og"gjeldende loop feedback"sammenligner verdiforskjellen som gjør PID regulator igjeldende loop og utgang til motor, "gjeldende loop output" er den fase nåværende motor per fasen "gjeldende loop feedback" erikke encoder tilbakemelding men Hall elementet som installere innenfor kjøre på hver fase (magnetisk induksjon til strøm og spenningsignaler) send tilbakemelding til gjeldende sløyfen.
2. speed loop: input av hastighet loop er resultatet av posisjon loop PID justering og feedforward verdien av posisjon innstilling,
som vi kaller "hastighetsinnstilling". Denne "hastighetsinnstilling" og "speed loop feedback" sammenligner verdier forskjell som gjør PID justering
i hastighet loop (hovedsakelig proporsjonal gevinst og integrert behandling), deretter utgang. Dette er nevnte "gjeldende gitt." Tilbakemelding på hastighet løkken kommer fra tilbakemelding av koderen gjennom "hastighet Kalkulator".
3. posisjon er loop: posisjon loop eksterne puls (vanligvis unntatt servo-stasjonen skriver data direkte til stasjonenadresse), eksterne pulsen etter utjevning filter avtale og elektronisk utstyr beregne som "posisjon loop innstilling". Ovenformenthioned hastighet loop innstilling er konstituert av den kombinerte verdien som holdning feedforward signalet og innstillingenmed koderen tilbakemelding puls signal output verdi som beregner av avvik counter og PID justere ved posisjon loop (proporsjonalfå justering, integrert mindre differensiering). Posisjon loop feedback kommer også fra koderen.
PID konstanter verdien av servo gjeldende loop er generelt satt internt i servo sjåføren, så operasjonen bruker ikkeikke nødvendig å endre.
Hastighet loopen er hovedsakelig PI (proporsjonal og integrert), og proporsjonalt er gevinst, så vi må gjøre riktig
justere hastigheten få og hastighet integrert tid konstantene for å oppnå ønsket resultat. Posisjon loop hovedsakelig gjøre P
(proporsjonalt) justering. For dette angi vi proporsjonal gevinst på posisjon løkken.
Det er ingen fast verdi for parameteren justering av posisjon loop og hastighet loop. Ifølge den mekaniske overføringentilkoblingsmodus av ekstern Last, Last bevegelse modus, Last treghet, fart og akselerasjon, samt servomotor rotoren treghet og utgang treghet, og mange andre forhold å fastslå justeringen. Justering enkel metode erbasert på opplevelsen av eksterne belastningen ved gevinst parameterne fra små til store, integrert tidenkonstant fra store til små, med ingen overshoot stabil verdien av vibrasjon som best verdi innstilling.
Når posisjonsmodus må justere plasseringen løkken, er det best å justere hastigheten loopen først (i dette tilfellet, proporsjonaltfå av posisjon loop ligger på minimumsverdien i empiriske verdien). Etter justere hastigheten løkken, gevinst på denposisjon loop øker gradvis. Posisjon loop svaret er bedre å tregere enn hastigheten løkken, ellers er det utsattå øke sjokk.