Hvordan beregner servomotoren avstanden til arbeidsstykket som beveger seg?
I form av følgende figur driver servomotoren skruen for å rotere og bevege arbeidsstykket. Vi vet at servomotorer har presis posisjonering og hurtige responsfordeler sammenlignet med vanlige motorer, og brukes til høyere posisjoner. Så hvordan er den posisjonert, hele servo-kjøresystemet er et tilbakekoblet tilbakemeldingssystem, servomotoren har en encoder på slutten, som alltid vil overføre dataene til motorrotasjonen til servostasjonen for å sikre at motoren når den angitte posisjonen.
Eksemplet ovenfor viser hvordan du beregner avstanden arbeidsstykket beveger seg på. Servomotoren drives i form av puls + retning. For å gjøre det enklere å beregne, etter at føreren er utstyrt med det elektroniske girforholdet, er mengden arbeidsstykkebevegelse 1 um / puls. Send en puls for å flytte arbeidsstykket 1um, send 1000 er en avstand på 1mm. Hastigheten som arbeidsemnet beveger seg på, bestemmes av frekvensen av pulsen, forutsatt at pulsfrekvensen er 500 puls / s, så er arbeidsstykkets bevegelige hastighet 0,5 mm / s. Å vite hastigheten, er avstanden som servomotoren kjører arbeidsemnet til å reise i en bestemt tid, beregnet ved å multiplisere hastigheten til tiden. Det skal bemerkes at kommandoen til å sende en puls generelt har akselerasjon og retardasjon, og hele bevegelsesprosessen er ikke ensartet. Det er ikke nøyaktig å beregne avstanden med tiden med mindre akselerasjon / retardasjonsfunksjonen er fjernet.
Faktisk trenger ikke servo-motorens posisjon å bli beregnet. Enkoderen måler kontinuerlig motorenes rotasjon. Vi trenger bare å samle de kodede dataene for å kjenne posisjonen til arbeidsstykket, eller kontrollere antall pulser på kontrolleren også.
Veldig enkel, hvilken servo-stasjon som helst, har parametere for å overvåke motorens faktiske posisjon. TakeShenzhen ECON Technology servo-stasjonen som et eksempel. DP-CPO er kommandopulsen lav 5 bit, DP-CPO. er kommandopulsen høy 5 biter.
(Antall siffer som vises på det digitale røret er 5). Hvis startposisjonen er 0, etter en posisjon, er DP-CPO 2000, og DP-CPO. er 0010. Den faktiske posisjonen er 102000, hvis du stiller det elektroniske girforholdet er 10/1 for ac servo-kontrolleren, det vil si en puls på 1000 pulser. Konverteringen er at motoren har gått 102000/1000 = 102 runder.