Servo motor presis posisjonering og lukket sløyfe egenskaper
En servomekanisme er et automatisk styringssystem som gjør at en utgangskontrollert mengde av en gjenstand kan følge en vilkårlig endring av et inngangsmål (eller en gitt verdi).
Så hvordan å oppnå nøyaktig posisjonering av servomotoren, hvordan man forstår sine lukket-sløyfe egenskaper, la oss utforske. Først, la oss se på komposisjonen til AC servosystemet, som består av en servomotor og en servomotor. Her snakker vi hovedsakelig om arbeidsprinsippet til servo-stasjonen, motoren er bare en aktuator. Det skjematiske diagrammet til føreren er som følger. På samme måte som omformerenes hovedkrets, blir strømforsyningen rettet og invertert for å realisere konverteringen fra AC → DC → AC.
Servo drev struktur diagram
Inngangssignalet / kommandoen kan være styresignaler som posisjon, hastighet og dreiemoment, som svarer til de tre kontrollmodusene til servomotoren. Hver kontrollmodus tilsvarer kontrollen av ringen. Vridmomentkontrollen er den nåværende lukkede sløyfekontrollen, og hastighetsmodusen er hastigheten lukket sløyfekontroll. Modusen er de tre lukkede styrekontrollmodusene (moment, hastighet, posisjon). Nedenfor analyserer vi de tre lukkede sløyfer i stillingsmodus:
Tre lukket sløyfe kontroll av posisjonsmodus
I ovennevnte figur representerer M servomotoren, PG representerer koderen, og den ytre blå representerer stillingen. Fordi vi endelig kontrollerer posisjonen (posisjonering), er den indre ringen hastighetsløkken og gjeldende løkke (dreiemomentløkke). Den lavere hastighetssløyfen og strømsløyfen virker som vekkring for å hindre stallkontroll og overbelastning for å sikre konstant motorhastighet og konstant motorstrøm. Vi fokuserer på hvordan stillingsløkken sikrer at motoren kan rotere nøyaktig i en gitt vinkel.
Hvis vi gir en puls, er tilbakemeldingspulsen 0, pulsavviket Δp = 1, inngang til kontrolleren, på denne tiden styrer styrekretsen IPM-omformeren for å generere SPWM-bølgen for å drive servomotoren for å rotere. Vær oppmerksom på denne SPWM-bølgen. Det er forskjellig fra den firkantede bølgen av vår plc-puls. Når motoren kjører encoderen til å rotere, sender den en tilbakemeldingspuls. På denne tiden, △ p = 0, stopper motoren utgangen, og en puls er plassert. Hele prosessen fra pulsen til aksept av tilbakemeldingspulsen er en lukket kretsprosess for å sikre at motoren kan plasseres nøyaktig. Antall pulser bestemmer avstanden til posisjoneringen. Pulsens frekvens bestemmer motorens hastighet.